% Inizializzazione della tabella di parametri per il modello Sugeno
i=1;
mf=zeros(8,6);

% ciclo di progetto di 8 controllori lineari (in questo esempio, viene usato
% il metodo "pole-placement", realizzato con la funzione place() del Control
% System Toolbox, equivalentemente si poteva riutilizzare il controllo LQ)

% discretizzazione in 8 punti dell'intervallo di variazione di x1_d, tra 0 e 0.1
for x1_f = 0.1/8:(0.1/8):0.1 
    
    [A1,B1,C1,D1]=linmod('maglev_model',[x1_f,0,x1_f*sqrt(g*m/C)],x1_f*sqrt(g*m/C)*R);
    
    K = place(A1,B1,[-15 -20 -25]);
    
    % inserimento dei parametri ottenuti in una matrice le cui righe
    % possono esssere copiate e incollate nel campo "params" per le varie
    % membership functions dell'uscita in un modello Sugeno
    mf(i,:) = [K(1) K(3) -K(1) -K(2) -K(3) x1_f*sqrt(g*m/C)*R]
    
    i=i+1;
    
end